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安川机器人是多台同服电机的闭环控制系统，机器人运行的每一步，都由控制系统发出指令，而从一点向下一点移动，可以有多种方式，目前主要为两种:一是直接给出下一点位置坐标:二是将机器人移动至该点，并令机器人记忆该点坐标:上述两种方式分别对应机器人编程的离现编程和现场教导，机器人教导的每一步，控制系统均记忆当时机器人六个轴的脉冲值，在机器人每个轴上均有一个位置传感器将机器人该轴的位置脉冲信号作为反惯值传递给控制系统，每六个轴的脉冲结合在一起，确定机器人一个确定的空间位置，也就是说，机器人在教导过程中，过程并不重要，重要的是结果，即机器人在教导过程中以何种空间路径从一点移动到下一点并不重要，重要的是机器人当前点的位置及要到达目的点的位置与姿态，以及教导命令要求机器人运行的轨迹。
对于同步教导而言，需要操作者对机器人有更深的理解，由于机器人喷涂过程中是随着车身同步进行喷涂的，而机器人在教导时车身却是静止不动的，在喷涂过程中机器人与车身的相对速度保持静态教导时的值不变:为了将静态位置下的教导与动态移动的车身相结合，有两个主要问题需要解决:一是如何确定车身移动过程中车身相对于机器人的位置:二是如何确定机器人教导时，车身相对与机器人的位置，有了这两个相对伯就相当于建立了机器人与移动的车身间的相对坐标系，机器人教导的动作也得以**地确定下来，具体来说，上述两点是通过什么来实现的呢?
车身移动过程中与机器人的相对位置是通过输送链同步监控中的位置坐标来实现的，车身进入喷涂区城，滑撬碰到同步感应开关，PLC发出同步跟踪指令，XRC就不断监控并感知军身的位置，并将该信息反馈给机器人内部控制系统，系统得以判断车身相对于机器人的位置:机器人教导时，由于机器人动作范围的限制，机器人不可能在某一固定位置完成全部车身的教导，在一个车型教导过程中，需要多次甚至十次以上移动车身，以适应机器人的动作范围，这就要求在每次移动车身时都应记录车身与机器人的相对位置，这就是机器人教导程序中CTP的含义，CTP为CONVEYOR (输送链) TEACHING (教导) POINT(点),即同步教导的每一步，机器人都将记录被救导工件与机器人间的相对位置，作为同步跟踪时的参照.
安川机器人示教主要有两种方式，一种为在线示救，由操作者通过示教盒对机器人进行示教，让机器人记录各个动作点坐标及运动姿态，动作程序由一系列的动作点组成，另一种为离线示教，它与在线示教有差异，操作者脱离实际作业环境利用车体数模数据进行教导，不对实际作业的机器人直接教导，而是通过PC机对喷涂机器人XRC控制器进行教导。
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