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之前安川机器人带有焊接起点检出功能的焊接机器人，采用的是接触式传感器，由于受传感方式的限制，仅适用于角焊缝及带有较大坡口的焊缝形式，焊缝的边缘必须很明显且便于接触。并且要求必须将机器人移动到焊接起点附近，它只能在焊接起点附近的较小区域内开始进行寻找，不能实现大范围的寻找初始焊接位置的功能，而且要求较大的工作空间。
为了解决“示教一再现”型机器人在焊接中的局限性，须开发具有视觉功能的弧焊机器人系统，该系统的核心部分主要包括:视觉传感系统，焊缝跟踪系统和焊维成形系统和计算机控制系统。基于视觉的弧焊机器人控制系统的建立是进行工艺试验、图体信息提取试验、机器人焊缝跟踪及过程控制试验的基础。
与一般的工业自动化操作机构以及搬运机器人相比，弧焊机器人不仅对运动控制要求较高，同时需要高精度的控制焊枪与工件之间的相对轨迹位置关系、活动速度以及埠枪婴态等。如果通过采用提高工件的加工精度、提高工装夹具的装配精度及严格控制机器人示教轨迹的方式，不但会使生产制造成本提高，而且限制了适用范田，并且对于那些焊缝坡口非均匀变化以及焊接过程中产生了热变形的情况，必须采取实时焊缝银踪方法来调整机器人的运动轨迹，满足埠缝跟踪的使用要求和焊缝的质量要求。
目前服投焊接机器人90%都是传统的“示教一再现”型机器人，而焊接是一个复杂、非线性、多边化的过程。焊缝间隙的变化、咬边、错边等是不可预知的。在示教或轨迹规划应用的基础上，实时焊缝纠偏进一步提高跟踪精度，起到实时对中的作用。尤其适用于轴助工程上焊接易变形、装配复杂等普通自动焊难以控制的工件生产。同时，实时检测焊缝间隙的变化和焊接熔池宽度的变化，有助于调整焊接规范，保证焊缝的均匀性，尤其是在多道焊过程中，**道打底焊的焊缝均匀程度直接影响焊接接头的气孔缺陷的多少。视觉跟踪和控制焊缝成形技术不仅仅是在于提高弧焊机器人智能化水平，同时也具有促进弧焊机器人在实际焊接生产中应用的现实意义。
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