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Motoman UP6工业机器人自身的定位精度很高，达到0.08mm,但这只有在与作业对像的定位精度相配合才能得以实现。但是在实际工业应用中，由于工厂环境和夹具精度的限制，机器人的作业对像的定位却并不高，这势必彤响机器人的*终的作业精度。同时由于机器人运动轨迹是先经过示教编程确定了，故当机器人处于再现运行时其运动轨迹就已经事先确定，而在工厂作业时，由于很多不确定因素的存在，就需要机器人在进行再现时能够实时地改变自己的运动轨迹，即对动态机器人实时地进行轨迹规划。
正是由于上述原因，我们利用机器人远程控制软件Motocorm32,当机器人运行在再现状态时调出其运动程序文件，然后通过轨迹规划算法，按照需要对程序进行修改，然后再利用Motocom32梅修改后的运动程序文件再写入机器人控制柜，使机器人按照修改后的路径运动，这样也便达到了对动态机器人运动轨迹的实时规划。
我们用RS-232C方式，通过串口将计算机与Motoman UP6工业机器人控制柜相连。然后用VC++编制应用程序，利用Motocom32中的动态链接库，通过调用动态链接库中相应的函数实现和机器人控制柜之间的通讯，进而达到对机器人的控制。
安川Motoman UP6机器人运动轨迹的生成采用的是示教输入方式。在进行示教输入时，操作者用手动控制器(示教操纵盒),通过示教的方式，将工作程序的信息，如示教点的位置和姿态，点之间运动轨迹的插补方式，作业命令送入机器人的程序存储器中。当机器人再现运行时，控制系统从程序存储器中按照相应工作程序信息，使执行机构再现示教的各种动作。而我们进行的轨迹实时规划，实际上是利用PC机与机器人控制柜间的串口通讯，由应用程序通过调用相应的Motocom32动态链接库函数，对存储在机器人程序存储器中的程序信息进行一系列处理来实现的。
当机器人处于再现运动状态时，应用程序通过调用Motocom32动态链接库中的状态查询函数和程序文件上传函数，获取当前机器人工作包括机器人当前工作状态和程序信息文件，然后对获取的信息进行相应的分析、处理后，再通过调用Motocom32动态链接库中的程序文件下载函数到机器人控制柜里，并使机器人按照修改后的程序运行，从而实现对机器人工作轨迹实时规划。
更多信息请咨询：安川机器人
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