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Motoman UP6工业机器人系统是由日本安川公司生产的，它包括Motorman UP6机器人本体、YASNAC-XRC-UP6控制柜和示教编程器以及外部设备。其中，机器人本体具有六个自由度，各个关节均为旋转关节，由交流伺服电机驱动，其重复定位精度可达0.08mm,*大载荷为6Kg.机器人手腕部可配置各种型号腕力传感器和其他执行机构，机器人本体重量为130Kg。
Motoman UP6工业机器人应用了ARM (Advanced Robot Motion功能，实现了动力学级别的运动**控制。动力学模型的运用，使控制器可以对各种状态进行实时运算，得到更加接近实际系统的控制数据，这使得系统的伺服驱动控制可以对各种动力学影响进行补偿，提高了运动性能。通过ARM功能的应用，机暴人实现了高精度轨迹、恒路径、*佳加减速控制、振动抑制、轴运动干涉解耦等控制功能，进一步提高了机器人的性能。
安川Motoman UP6机器人系统具有很强的轴控制功能。使用一个机器人控制柜可以同时控制3台机器人本体，以及9个外部轴共27个轴。在机器人控制柜中，它将受控的轴按轴组区分，实行轴组控制方式，可以实现各个轴组的多种控制方式。譬如能同时执行几个程序，每个程序控制不同的轴组，完成各自不同的任务:执行一个程序，其中每个轴组单独动作，各自完成不同工作:执行一个程序每个轴组相互协调，实现特殊的动作等。2.1.2机器人通讯功能以及Motocom32软件简介
安川Motoman UP6机器人系统中，配备了多种通讯功能，使之能与周边的装置、设备交换信息，接受上位机系统指令以及控制执行器等。在这些通讯方式中，有以太网、RS-232C,还有用于现场总线的Profitbus-DP、Interbus-S、 Devicebus-S、 M-NET等通讯方式。
Motocom32是机器人系统与计算机进行数据通讯的软件，它可以实现对机器人系统的远程控制。Motocom32软件主要由两部分组成，一部分是可直按执行的应用程序，使用者可以在计算机上运行这些程序，使用窗口选项功能，直接对机器人进行控制:另外一部分是一套动态链接的库函数，使用者可以自己编制应用程序，在程序中调用这些库函数，对机器人进行控制。应用程序可以用VC++、VB等计算机语言编制。
Motocom32提供的库函数它包括了机器人的主要的操作功能。状态读取函数可以读取机器人的当前的位置值、程序名、运行方式、操作坐标，控制轴组等状态信息，以及各种报警信息和运动程序文件的上传和下载等:系统控制函数可对机器人进行各种操作，包括伺服电源的通断、程序的起停、机器人以各种坐标方式按不同的速度进行不同的插补运动等。通过这些库函数的组合使用，可以实现对机器人系统的各种控制和操作，极大地扩展了机器人系统的功能。在本文研究的系统中，我们正是利用Motocom32的动态链接库函数，用VC++编制应用程序，由主机工控机根据对视觉系统反馈的图像信息的分析处理后的结果，结合对机器人状态的了解，实时地对机器人的运动进行控制，动态地完成作业任务。
更多信息请咨询：安川机器人
