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在控制机器人各关节运动时，必须能够**地控制各关节的运动量，使之运动到所期望的关节角度。而由于本实验室购进的机器人系统各关节伺服电机的关节码盘使用的是相对码盘以及机器人机械本体加工和安装等因素，所以虽然安川机器人公司提供了本体各关节的零点复归操作方法，但各关节零度位置的确定完全依靠人的肉眼进行标识，零点复归后控制器显示器上显示的各关节转动角度值不完全是零度。可以以这些角度为各关节的零度，在以后的运动控制中只要使用通过逆运动学求解得到的关节变量的**值减去零位值，就可以得到关节的运动量。
安川机器人工具坐标系标定
通常对TCF (机器人工具坐标系)的标定就是指**地确定出工具坐标系相对于机器人末端坐标系之间的位置和姿态。
工件坐标系的标定是工件参数标定的-一部分。当工件不同或者工件摆放位置和姿态发生变化，以及为了更好的表达操作任务，一般需要重新建立工件坐标系并进行标定，因而在实际生产中经常需要进行工件坐标系的标定。
工件坐标系标定实现的是离线仿真环境中的工件坐标系与实际环境中工件坐标系的位姿匹配问题。
离线编程系统的一个重要作用是离线调试程序，而离线调试*直观有效的方法是在不接触实际机器人及其工作环境的情况下，利用图形仿真技术模拟机器人的作业过程，提供一个与机器人进行交互作用的虚拟环境。这就需要我们把整个机器人系统(包括机器人本体、变位机、工件等)的模型按照实际的装配和安装情况在仿真环境下进行布局。其中工件与机器人本体之间的位置关系已经由前面章节的标定得到。
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