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焊接机器人是指具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的机器。焊接机器人主要包括弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等。
安川焊接机器人的控制系统研究一般主要集中在焊缝跟踪的实现上。焊接的过程中焊缝有可能是参差不齐的，即使是平滑的焊缝也并不是-成不变的，其会在焊接过程中受热变形，这就会影响焊接的质量;同时为了熔化焊丝，焊丝机中将通过大电流这将对控制系统造成电磁干扰，这就对焊接机器人控制系统的抗干扰性能提出了更高的要求。
关节型焊接机器人也称机械手臂，其负载能力一般为5kg到20kg,轻载小半径工作时定位精度可达到0.02mm重载能达到0.2mm.其突出特点是有很高的灵活度，通常为5-6个自由度，这样就可以使焊枪处于多种位姿对焊缝进行焊接，实现从不同方位任意角度焊接焊缝。因此关节型焊接机器人非常适合用于焊缝形状多样，焊枪无法轻易接近焊接位置的情况，这种特点使得关节型焊接机器人多被制造成通用焊接设备。
直角坐标型焊接机器人的灵活度不如关节型机器人，一般为3-4个自由度，其焊枪的空间安态比关节机器人要少得多，因此对于焊接位置受到其他部件多方位干涉的焊缝很可能无法焊接。但是，直角坐标机器人标准单根长度可达6m, 拼装后可达到100m,单根承载10-200kg，特殊结构可达2400kg.并且由于结构简单，直接坐标焊接机器人的重复定位精度可达到0.05m,丝杠型可达0.01mm,甚至更高。而若要达到同等负载能力和定位精度以及工作空间直角坐标型的焊接机器人的造价一般为关节型机器人的一半。
焊接机器人为了准确的对焊缝进行焊接，需要进行位置伺服控制。所谓的伺服控制系统就是一种以被驱动机械的位置、速度、加速度等变量为被控量的一种自动控制系统:它能够自动地、连续地、**地、快速地复现输入指令的变化规律。一般伺服 系统由伺服电动机、传感器、驱动器、控制器四部份构成闭环，完成位置，速度或转矩等控制量的精密控制。
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