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详解关于安川机器人焊接的技术问题——安川机器人
安川焊接机器人的使用可以提高焊接生产效率，改善工作人员的劳动条件，稳定和保证产品质量，易于实现产品的差异化生产，并能够推动相关产业自动化升级改造。焊接机器人技术发展几乎和典型关节机器 人技术发展同步。各种机器人技术的开发、研究及应用推动着我国工业的快速发展。
完整的焊接机器人系统一般由以下几个部分组成机器人系统，包括机器人本体、控制柜、示教器;②焊接系统，包括焊接电源、焊钳、送丝机构、供气机构等;③焊接辅助系统，包括焊接变位移动装置、焊接工装夹具及扩展设备等;④焊接外部传感系统，包括采集焊接环境信息的视觉传感器、采集焊缝和焊接熔池信息的视觉传感器以及反馈焊接电压波动的电弧传感器等;⑤焊接综合处理与控制系统，主要包括焊接工艺数据库、焊接任务自主规划、编程仿真系统、传感器信息处理系统及机器人焊接运行的协调控制系统。
(1)焊接机器人零部件价格昂贵。受我国工业机器人关键核心零部件技术水平的制约，焊接机器人的主要零部件均依赖进口，这就导致国内焊接机器人的零部件价格昂贵。
(2)复杂焊件的焊接编程问题。机器人焊接编程般包括示教编程和焊接工艺参数编写两部分。对于复杂焊件的机器人焊接，其焊缝一.般较多，这就需要耗费大量的时间对其进行示教编程。对于存在变角度坡口的焊缝一.般需要进行多重多道焊接，焊接工艺参数的调试及确定也需耗费大量时间，多数复杂焊接需要编写调试多个焊接参数，需要更长的时间来确定相应的工艺参数。这就大大延长了企业新产品的生产周期，从而降低了企业的竞争力。
(3)机器人与焊件的相对位置发生变化后重新示教问题。机器人焊接编程主要是通过示教器控制机器手的行走路径，当焊***末端到达指定点时，加上相应的动作命令(调用程序、停留时间、送气、送丝、收丝、引弧、熄弧、旋转等)，该指定点一般是参照变位机或焊接工装上的焊接T件确定。-旦焊接工件与机器人的相对位置发生变化，焊接程序就得重新示教，这个工作需要耗费大量的时间，该问题是焊接机器人应用过程中经常遇到且比较棘手的问题。
(4)寻位和清***辅助时间过长问题。由于焊接组对的一致性普遍达不到机器人直接焊接的要求，机器人在进行焊接之前，一般需要对相应焊件进行寻位(焊缝检测)，焊接寻位是根据焊件的形状特征在示教位置的基础上，通过焊丝与工件的接触来确定焊缝的实际位置，并在示教位置的基础上加以矫正(此功能要求工件的实际位置与示教位置不能偏差太大，超过极限变差寻位功能将无法使用)。通常一条焊缝至少需要4个寻位点。对于复杂焊件相应的寻位时间太长，这严重影响到了机器人焊接的整体速度。对于弧焊机器人而言，焊接一定时间后要对焊***喷嘴进行清理。目前国内的焊接机器人系统一般采用清***站对喷嘴进行清理，而清***站均放在远离工件的安全位置。焊接时机器人需频繁地由焊件位置运行到清***站，再由清***站运回到焊件位置，这一.过程也严重影响机器人的焊接效率。
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