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Roboguide软件左侧浏览树中的“Parts”节点专门用于添加工件资源，工件资源同样支持添加自带的库文件数模以及外部导入的CSB、DXF、STL、IGES、3DS等格式CAD数模。
弧焊机器人使用的工具是弧焊焊枪，在进行仿真之前需要将弧焊焊枪安装到机器人上，并设置焊枪**为机器人TCP。
一、添加工件到变位机
1.右击左侧浏览树中的Parts，在弹出的快捷菜单中依次点击“Add Part”→“Single CAD File”。
2.在弹出的浏览对话框中，浏览到焊接工件存放位置，选择焊接工件TEACHING_JIG_HighQuality.CSB，点击打开按钮。
焊接工件被添加到软件工作区，同时弹出工件属性对话框，点击OK按钮。
3.左侧浏览树中，依次展开选项“Machines”→“2-Axes Servo Positioner (500kg)”→“2-Axes Servo Positioner J1”，然后在其下双击2-Axes Servo Positioner J2，弹出变位机J2轴属性对话框。
4.点击上方的Parts属性标签，在下方的Parts显示区域下，勾选Part1，点击OK按钮。
此时，焊接工件被安装到机器人变位机上，如下图所示。
二、安装焊枪到机器人
1.左侧浏览树中，展开机器人下的Tooling，双击其下的UT:1(Eoat1)，弹出机器人工具属性对话框。
2.确认已选择“General”属性标签，点击CAD File后的“打开库文件”按钮，弹出库文件对话框。
3.在库文件对话框中，选择焊枪BINZEL_ABIROB_350GC_30S_GasNozzle_Straight，点击OK按钮。
4.在机器人工具属性对话框中，勾选下方的Lock All Location Values，点击Apply按钮，焊枪被安装到机器人上。
5.在机器人工具属性对话框中，点击上方的UROOL属性标签，为机器人设置TCP位置，勾选Edit UTOOL，左侧坐标输入框中依次设置( X , Y , Z , W , P , R ) = ( -84 , 0 , 361 , 180 , -30 , 0 )，点击OK按钮。
此时，机器人TCP移动到焊枪末端，如下图所示，点击工具栏上的“Save Cell”图标，保存工作站。
更多信息请咨询：安川机器人
