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即使是已示教过的程序，一旦机器人或工装位置发生移动，就必须修改整个程序。此时，平移程序变换功能可缩短修改时间，将程序的所有程序点或部分程序点按相同移动量平移后，生成新程序。进行平移程序变换后，程序的所有程序点都会按相同平移量进行平移。
注意：
1、若程序点变换后的位置处于机器人的可动范围外，则会显示“/OV”，需要手动示教。
2、程序内所使用的位置型变量不会成为平移程序变换的对象。
3、“无控制轴组的程序”“并行程序”不会被变换。即使进行变换，也不执行任何动作而结束。
安川机器人平移（偏移）功能
安川机器人MSHIFT指令
变换时的坐标系建立
使用本文功能必须指定是在何种坐标系下进行平移程序变换。关于坐标系，可从以下种类中选择：
• 基座坐标（机器人的控制点在基座坐标下按设定的平移量平移）
• 机器人坐标（机器人的控制点在机器人坐标下按设定的移动量移动，各轴分别独立运动。）
• 工具坐标（机器人的控制点在工具坐标下按设定的平移量移动，各轴分别独立平移）
• 用户坐标（机器人的控制点在用户坐标下按设定的平移量平移）
• 主工具坐标（R*+R* 的程序，本文不考虑）
• 关节坐标（各轴的示教位置按设定的平移量脉冲值平移）
平移程序变换操作
直接输入平移量的数值。
1. 选择主菜单中的【程序】。
2. 选择【程序内容】。
–显示程序内容画面。
3. 选择菜单中的【实用工具】。
4. 选择【平移程序】。
–显示平移程序变换画面。
①需要变换的程序
②程序中哪些点需要变换（动作点）
③变化之后的结果存储对象程序，需要新建程序（如果不选择该项，变换后默认覆盖之前的程序）
④选择变换用的坐标系
⑤本方法可以不用设置
⑥根据④中选择的坐标系不同显示形式略有差异，表示平移的单位，直接输入距离或者脉冲即可
5. 按下［回车］。
–平移量设定完成。
6. 在平移程序变换画面中选择“ 执行”。
–未设定变换后程序时，会显示对话框，要求确认是否覆盖变换源文件。
选择“ 是”，开始执行变换，变换完成后返回到程序内容画面。
选择“ 取消” 时，操作中止，直接返回到原程序内容画面，设定上述③的项目后重新执行以上操作。
注意：
在转换中，若发生警报，变换会中断
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