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安川机器人命令介绍
安川命令介绍及说明，安川机器人使用的语言为INFORM语言，现在大部分市场常见机型均为INFORM Ⅱ或者INFORM Ⅲ语言。例如主要移动命令都是以“MOV”开头，和ABB的“MOVE”有所区别，所以说通俗上我们要把YASKAWA ROBOT的移动命令叫作“MOV命令”。
安川的移动命令中包含三种数据：移动的位置数据、插补方式（运动轨迹）、再现速度，和NC语言不一样。
安川机器人指令分类
移动命令
常用的移动指令有以下四种
MOVJ（关节插补）：用于机器人移向目标位置过程中，不受轨迹约束的区间使用，为了确保安全，通常在个程序点时，使用关节插补进行示教。
举例：MOVJ VJ=50
释义：再现时以关节插补方式速度50%运动
MOVL（直线插补）：以直线轨迹，向用直线插补示教的程序点移动。
举例：MOVL V=1314
释义：再现时以直线轨迹速度为1314MM/S
MOVC（圆弧插补）：通过圆弧插补示教的三个点来构成一个圆弧，然后可在圆弧上进行移动，单一圆弧比较容易掌握，但是对于初学者，连续圆弧或者圆的话有一定难度。
举例：MOVC V=100
释义：再现时三个连续MOVC V=100指令即可画出圆弧，速度为100MM/S
（不过对于连续圆弧或者圆的画法需要一定的技巧，看大家留言了，我们会在留言区公布答案，哈哈哈……）
MOVS（自由曲线插补）：在进行焊接、切割、喷涂等作业时，使用自由曲线插补，更易于对具有不规则曲线的工件进行示教。
举例：MOVS V=100
释义：再现时三个连续MOVS V=100指令即可画出连续自由曲线，多应用于不规则线或者难以示教的轨迹
在国内常用安川机器人速度通常1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min
输入输出命令
因为本次针对入门级用户，所以我这里就讲比较简单的I/O，其实吧我会的也不多，哈哈~~
DOUT：ON/OFF（开/关）外部输出信号 OT#<输出编号>
举例：DOUT OT#（10） ON
释义：使外部RELAY 10 ON
DIN：把输入信号读入到变量中
举例：DIN B016 IN#（10）
释义：IN#（10）ON则B016=1，反之=0
WAIT：当外部输入信号与制定状态一致前，始终处于待机状态
举例：WAIT IN#（10）=ON T=10
释义：等待IN#（10）=ON才能顺序执行，多 等待10秒
PULSE：外部输出信号输出脉冲
举例：PULSE OT#（10） T=10
释义：外部RELAY10 ON，0.6秒后自动
控制命令
JUMP：向指定标签或程序跳转（说道这里就要简单介绍下LABEL标签，在命令编辑中显示为*LABEL，例如：*123，就是指跳转到*123处后顺序执行）
举例：JUMP JOB：TEST
释义：跳转到程序TEST
举例：JUMP *123
释义：跳转到*123行
CALL：调出指定程序
举例：CALL JOB：TEST
释义：调用程序TEST（此处和上面提到的JUMP不同，CALL调用完子程序会自动跳转会主程序，而JUMP不行）
TIMER：计时器指令，指定时间停止
举例：TIMER=1314
释义：等待一生一世，跑偏题了，哈哈……安川正常的单机好像多定时器只可以等待几百秒，大家有兴趣可以试试，有答案记得告诉我啊！
作业命令
SFTON：平移开始指令
举例：SFTON P000 RF
释义：平移开始，平移量为P变量000里所设定的值，平移遵循坐标系为机器人坐标系，通常情况就是安川的直角坐标系
SFTOF：平移结束指令
举例：SFTOF
释义：平移结束
运算命令
SET：在数据1设定数据2
格式：SET<数据1> <数据2>
举例：SET B000 0
释义：将常数0赋值给B变量的000号中
SETE：设置位置型变量的元素数据
举例：SETE P010 （3） D005
释义：将D005中的值存入P010之第三位
ADD：数据1与数据2相加，相加后结果存入数据1
格式：ADD<数据1> <数据2>
举例：ADD I010 I011
释义：数据I010+I011，然后将结果存入I010
SUB：数据1与数据2相减，相减后结果存入数据1
格式：SUB<数据1> <数据2>
举例：SUB I010 I011
释义：数据I010-I011，然后将结果存入I010
INC：自加一指令
举例：INC B000
释义：每执行一次+1，再将值存入变量B000中
DEC：自减一指令
举例：DEC B000
释义：每执行一次-1，再将值存入变量B000中
MUL：数据1与数据2相乘，结果存入数据1
格式：MUL<数据1> <数据2>
举例：MUL I010 I011
释义：数据I010*I011，然后将结果存入I010
DIV：数据1与数据2相除，相除后结果存入数据1
格式：DIV<数据1> <数据2>
举例：DIV I010 I011
释义：数据I010/I011，然后将结果存入I010
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