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干货！工业机器人末端夹持器的分类大盘点！——安川机器人
对于工业机器人来说，物料搬运是其抓取操作中*重要的应用之一。 工业机器人作为一种通用工作装置，其工作任务的顺利完成直接取决于夹紧机构，因此，机器人末端的夹紧机构必须根据实际工作任务和工作环境进行设计，从而导致夹紧机构的多样化。
大多数机械夹紧机构为双指夹爪式，按手指运动方式可分为：旋转式，平移式；不同的夹紧方式可分为内支撑式和外夹式；按结构特点可分为气动式，电动式，液压式及其组合夹紧机构。
首先，气动传动的气源容易获得，运行速度快，工作介质无污染，流动性好于液压系统，压力损失小，适合远距离控制。以下是几个气动机械手装置：
1. 旋转连杆式杠杆夹紧机构
该类装置的手指（如V型手指，弧形指）通过螺栓固定在夹紧机构上，更换更方便，可显著扩大夹紧机构的应用范围。
2.双气缸直杆夹持机构
夹紧机构的指端通常安装在带有指端安装座的直杆上。当压力气体进入单作用双缸的两个杆腔时，将推动活塞逐渐向中间移动，直至工件夹紧。
一般由单动作双关节气缸和交叉式手指组成，当气体进入气缸中腔时，会将两个活塞推向两侧，从而带动连杆运动，十指端将工件固定牢固；如果没有空气进入中腔，活塞在弹簧推力作用下复位，固定工件就会松动。
4.支撑杠杆联动的夹持机构
通过四杆机构实现力的传递，其支撑方向与外夹式相反，主要用于夹持带内孔的薄壁工件。夹紧机构支撑工件后，为保证其与内孔的顺利定位，通常安装三个手指。
5. 固定式无杆活塞缸驱动增力机构
固定无杆活塞缸气动系统气缸为单作用气缸，由弹簧力反向作用，由两位三通电磁阀反向作用..
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