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安川机器人换油过程详解！
工具准备
内六角，加油泵，接头，抹布；
开机上电，备份
确认机器人状态，开机上电，备份当前系统；
拆螺丝
安川机器人维修，按顺序拆开一到六轴进、出油口的螺丝
将机器人手动调整到合适角度，拆开各轴进出油嘴堵头；
加油
先把加油泵加满润滑油，压力调到0.2Mpa,注意安川加油口是下进上出；
靠气压把旧的油挤出来，直到出油口流出新的润滑油才算加满完成。
在出油口不能接太长的气管，以免内部压力过大。
排气
所有轴更换完，编一个六个轴活动大于60度的运动程序，运行二十分钟，用于各减速机的排气与多余的油排出；
平衡缸油脂更换
打开注油口，排气口，注油5CC，完成后，安装堵头螺丝；
检测漏油状态
静置，未发现渗油，现场清理干净；
电池更换
本体电池，控制柜电池更换时，保持开机状态；
现场确认
机器人备份，现场负责人，工程师确认状态，验收 。
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