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安川机器人间的通信方式主要有两种，即直接通信和间接通信。直接通信要求发送和接收信息时能保持一致性， 其*重要特征是通信时发送者和接收者同时“在线上”，而间接通信不需要发送和接收信息之间保持一致性。 尽管不是有意识地交换信息，但是无论信息是通过何种方式获得的，间接通信总是起作用。一般来讲，直接通信存在于有智能的机器人之间，而间接通信存在的范围就比较广，可存在于个体和个体通信，个体和群体通信，个体和环境通信等。由于工业机器人一般位置固定，工业机器人工作站大多采取直接通信方式，通过串口或以太网(Ethenet) 等通信网将多台工业机器人连接在一一起，再根据某种协议进行有线通信。
MOTOCOM32是日本安川电机公司为其MOTOMAN机器人提供的软件开发工具包(Software Development Kit)，它本质上是一个动态链接库(DLL),用户可以利用高级程序语言调用MOTOCOM32库函数，开发自己需要的应用程序，从而灵活实现所需的控制功能。
MOTOCOM32由以下6个子程序组成:
(1)高速作业转换子程序:用于装载或存储作业数据文件、环境文件和系统信息文件。
(2)主控子程序:用于读取机器人状态(如当前位置、报警、出错、伺服状态等)，控制机器人系统(如启动、暂停、作业调用等)，以及读取和写入1/O信号。
(3)自动作业任务转换子程序:主要用于以下两种情况的作业任务自动转换，一 是当机器人利用DCI(Data Communication by Instruction)传输功能发出的任务号请求时，传输与任务号相对应的作业文件:二是当工件类型过多或者任务太复杂，导致作业文件变得极其冗长，从而引起机器人系统存储能力不足时，可以利用计算机充当外部存储器，此时，任务号首先从机器人控制柜传向计算机，而必需的作业文件再被上传，之后执行己装载的作业，而且，从计算机上传的所有任务作业的代号都被改为同一个名字(即WORKJOB)而被上传。
(4)传输应用程序创建流程子程序:该部分以动态链接库的格式提供数据传输函数库和在线帮助功能，因此用户可以轻松开发出在机器人与计算机之间传输数据的应用程序。这部分子程序还为在示例程序基础上开发的应用程序提供帮助功能，另外，也对传输命令、传输指令、报错代码和解释消息也提供帮助功能。
(5)传输函数描述子程序:提供了应用MOTOCM32创建传输应用程序的流程。
(6)YASNAC联机帮助子程序:提供了YASNAC联机帮助及互联网在线帮助。
安川机器人的示教盒向用户提供了操作机器人的界面和机器人的实时状态信息，因此，目前用户对工业机器人的运动控制和程序编制等操作基本都是在示教盒上完成的，但是，示教盒作为用户操作机器人的手持终端，其显示屏和按键区域就不能做的过大，而且，在示教状态下对机器人进行运动控制时，用户必须一直按住伺服电源启动键， 这些限制都给用户的操作使用带来诸多不便。为了摆脱示教盒的束缚，使用户可以方便地在计算机上实现对工业机器人的直接控制，本文设计的远程控制软件将主要包含以下四个模块:
(一)控制管理模块
主要功能有“建立通信”、“断开通信”、“接通何服”和“断开伺服”，实现了主控计算机与机器人控制柜之间的通信管理，以及对伺服电源的通断控制。
(二)文件管理模块
当主控计算机与机器人控制柜建立通信后，该模块可以显示机器人控制柜中的作业文件列表，并提供了机器人作业文件的“上传”、“下载"、“删除”和“运行“功能，实现了作业文件在主控计算机与机器人控制柜之间的高速交换，以及主控计算机对机器人控制柜中作业文件的管理，机器人控制柜中的作业文件上传到主控计算机后，不仅可以方便地对作业文件进行修改编辑，而且可以利用主控计算机充当外部存储器，有效解决机器人系统存储能力不足的难题。
(三)安川机器人运动控制模块
该模块包含了对机器人的单步控制、六轴联动控制、机器人末端位姿显示，各关节的脉冲显示和角度显示。用户可以自己设定插补方式(有MOVI和MOVL两种方式可供用户选择)、单步增量方式(有角度增量、脉冲增量和位移增量三种方式可供用户选择)、单步增量的具体数值和运行速度的具体数值。
1)单步控制功能
可以根据用户没定的运行参数，在直角坐标方式下，实现对机器人来端执行器单个自由度方向的运动控制，以及在关节坐标方式下，实现对机器人单个关节的运动控制，
2)六轴联动控制功能
根据用户设定的运行多数和目标点位姿，实现对机器人六个关节的联动控制，并且设置了“复位“按钮，方便用户对机器人进行复位操作。
3)机器人末端位婆及各关节脉冲、角度显示功能
通过读取机器人的当前位置和姿态，实时显示机器人的末端位要信息，以及各关节的脉冲和角度信息。
(四)远程示教编程慎块
使用户能够在安全的编程环境下，轻松地编写和修改机器人的作业文件，主要具有以下功能:
1)运动指令语句的“添加”、“删除”和清除"功能，并反白显示刚刚添加的运动指令谢句，或者反白显示删除语句上行的运动指令语句:
2)在示教编程器中双击某一行运 动指令语句或控制语句，就可以对该行语句进行替换修改，或者在该条语句之后添加一行控制语句:
3)“保存JOB文件”按钮用于保存远程示教编程生成的机器人作业文件，保存后的作业文件可通过文件管理模块下载到机器人控制柜中:
4)“机器人随动”功能，用于再现某- -行运动指令语句所对应的机器人位姿，当选中“机器人随动”功能后，鼠标左键单击到哪一行运动指令语句，机器人就以该语句设定的插补方式和运行速度运动到对应的位姿点。
更多信息请咨询：安川机器人
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