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安川机器人广泛应用于汽车、工程机械、电子信息、化工等先进制造业行业，用于完成焊接、装配、加工、喷涂等复杂作业，应用前景广阔，在将来的生产中将起到越来越重要的作用。
在产品制造过程中涂胶工序起着很重要的作用，保证涂胶质量就显得非常重要，目前，国内外很多企业仍旧采用手工涂胶的办法，这种方式易产生涂胶不均匀、胶浪费严重的现象，并产生大量气泡，严重影响涂胶质量。操作者发挥水平对手工涂胶方式影响也很大。
为满足广大消费者的需要，在保证产品质量为前提下，计划增加汽车喇叭的生产批量。原有人工涂胶的方法生产效率低，且产品一.致性很难保证，而涂胶的好坏直接影密封的质量，决定产品的质量，所以令机器人工作站涂胶代替人工涂胶势在必行。
涂胶技术分类
流体点胶，是通过系统的控制来达到对流体的**分配过程。该方法 主要应用于食品的加工行业、生物制剂的生产操作以及电子器件封装等。
对于点胶技术的分类，按照是否和工件相接触分为，接触式和非接触式两类，在对接触式进行细分又可分为:时间压力型、计量点胶头和专用点胶工具三种。在对非接触式点胶又可细分为分为:喷射式点胶及压电式点胶两种形式。
(1)时间压力型点胶
由于此种类型的点胶技术采用的是利用脉动的空气压力以及针管来实现点胶，结构简单，因此大多数的点胶系统采用了此种方法。本文所设计自动涂胶系统也使用这种点胶技术。此种方法涂胶*佳的I作点应选在胶体黏度适中的时候，因为此时点胶图案的表现能力*强，如一些点、线等。
此种方法的优点:结构简单、使用方便:通用性较好，能够适用于各种磁头及芯片等各种类型的涂胶产品。而其缺点在于:此种方法压缩市气推动胶体，而在比过程中压缩的空气会给胶体加热，从而胶体的黏度和大小将会发生改变，这样一来， 点出的胶体的量就会随着温度的变化面变化，所以比种方法不能应用于高速作业情况。
(2) 采用计量点胶头点胶
对上种点胶方法进行改进就得到了计量点胶头点胶技术，在点胶的性能上有了很大的提升。在这种方法点胶的设备中有两种具有一定的代表性， 种是采用阿基米德计量管来进行点胶，另种是采用活寒武的点胶。
在这两种中话黑式的点胶采用的是炎似活塞气缸的机构来点胶，它的工作过程是先把胶体送到一个开口的气位中。 之后再日马达来驱动活塞将“体會团井推动话塞产生运动，*后由此将腔中的胶体从点股头处挤出。此种方法实m上是控制气缸内的流体体积来控制涂验，面并非是控制压力，这样突成能 避免因股体特性发牛变化面行生的影响，无论胶体粘度发生何种的变化，这种方法都能始终保持出股量的一致总精起来这种方法的优点是:在涂胶过程中出胶量定。 但是其缺点在于，此种方法的涂胶采用得是机械的运动，涂胶的速度受到了限制，出胶量不易控制，点胶头需要男行设计的，不能通用，维护起来较为不便。
采用阿基米德计量管来进行点胶，胶体存放在计量管之中，井由此点出。胶体是通过螺杆旋转而产生的力推动的，胶体受到力的推动将沿螺线来运动。在胶体流动到针头位置时会产生一定 的流动阻力，这样来点交 头点出胶体的量就可以通过控制螺杆进行运动和流体所受阻力大小来决定。这种做法的主要优点在于:可通过软件程序来实现对出胶量的控制:出胶量较**种方法多， 所以可应用在对变压器涂胶;对出胶量的控制精度较高:而在其缺点方面主要表现在:与**种涂胶方式在本质 上是相同的，出胶量与胶体当前黏度有关。
(3) 采用专用工具点胶
此种方法在点胶原理上与上两种不同，在点胶的过程中用到了一些专门的工具来进行生产，此种点胶方法土要分为插Pin涂胶和印刷点胶两种。在这两种中采用插Pn涂胶法能在次涂胶过程中产生出全部胶点，此种涂胶方法是按照每个涂胶点的形状和位置来排列和选择好Pn脚，接下来再把Pn脚醮上胶水后点在FCB板上, - -次涂胶过程结束。与插Pn徐胶相类似，印刷点胶采用的是专门生产的点胶头，而不同于插Pin涂胶的是，印刷点胶只能对涂胶点一个一个的进行点胶，但是此种方法能够更为简使的更改点胶的图案。此种涂胶方法的优点是:生产率比以上两种方法高，其应用于范围为PCB板以及LCD等的生产中。其缺点在于:点胶量的多少不能控制，且点胶形状有一定差别。
以上介绍↓接触式点胺的几种常见方法，接下来将要介绍几种非接触式点胶方法，在非接触式点胶中，由于不需要在Z轴方向的运动，点胶的周期被大大缩短了，而且由于没有了针尖于涂胶点间距离的影响，此种方法所点出胶的形状也较为致。
(1) 喷射式点胶
此种点胶方式是目前较为先进的点胶方式之一，此种点胶方法与喷墨打甲机相类似。原理上是通过对流体本身施加个足够 大的力使得胶体与喷头脂够自动地分高开。另外，此种方法不依赖其它外力作用而能够使流体达到分离分离的目的，和其它的非接触式点胶方法相同，点胶头并不在Z轴方向产生运动，所以点胶速度较快。在系统中，制动器的控制是由压电晶体完成的，此外还有通过流体喷射阀控制的，而且都能够通过温度控制系统对温度进行控制。这种方法的优点是:没有机械的运动，所以工作速度相对较快。但是这么做同样也存在一些缺点， 比如:由于控制方法特殊，致使能够适用的胶体十分有限:从点胶头出来的胶点大小固定，很难加以控制。
(2)压电式点胶
压电式点胶是利用的是由压电陶瓷制成的一种点股泵。 根据压电陶瓷的性质，是具有双向作用的介质，可以实现电力相互转化。在压电陶瓷上通以高频率交流电，声生的作用力可以使压电陶瓷做司频震动。在点胶过程中，胶体被注射器内的恒压挤到喷嘴和压电陶瓷之间的空腔内，压电陶瓷沿喷嘴轴向震动，挤出胶体，从而实现点胶动作。
对于非接触式喷腔过程中调节胶点大小的问题，可以通过在同置多次喷胶的方式来加以解决。有以下几个原因会造成非接触式胶点的质量问题:点胶头的内径、喷射式点胶方法中活塞直径及其行程大小、喷胶时胶体的温度。
