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一、系统参数修改
1.左侧浏览树中双击机器人GP:1-R-2000iC/165F，在弹出的对话框中点击“Serialize Robot”命令按钮，在弹出的改变机器人配置提示对话框中，点击OK按钮。
2.在弹出的Virtual Robot Edit Wizard对话框中，左侧点击第6步Robot Options，然后在右侧的机器人软件选项中勾选“Extended Axis Control（J518）”，然后依次点击Next按钮→Finish按钮。
3.关闭Virtual Robot Edit Wizard对话框之后，然后在机器人控制器属性对话框中点击OK按钮，重启提示对话框中点击“Re-Serialize Robot”按钮，机器人开始重启，等待重启完成。
注：以上步骤是在已经创建了机器人工作站后对机器人系统进行参数修改，如果是新创建机器人系统，那么可以直接在创建过程中直接勾选“Extended Axis Control（J518）”参数。
二、机器人行走轴参数配置
1.点击“Robot”菜单，然后依次点击“Restart Controller”→“Controlled Start”，进入控制启动模式。
2.重启之后，在虚拟示教器中依次点击“Menu”→“9 MAINTENANCE”，然后移动光标至“Extended Axis Control”，再按F4 [MANUAL]。
3.此时弹出EXTENDED AXIS SETTING PROGRAM界面，即外部轴设置程序，在此可以对机器人行走轴参数进行配置，配置参数如下表所示。
以上参数全部配置完成后，在虚拟示教器中输入0，然后点击Enter按钮，机器人行走轴参数配置完成。
4.参数配置完成后在虚拟示教器上点击“FCTN”按钮，然后选择“START (COLD) ”，点击Enter按钮，机器人开始重启，等待重启完成。
三、在机器人库中添加行走轴数模
Roboguide软件中已经自带了机器人行走轴模型库，本期我们利用这个模型库来建立一个机器人行走轴，当然也可以从外部导入自定义数模作为行走轴，本期暂不介绍。
点击“Tools”菜单，在弹出的下拉菜单中点选“Rail Unit Creator Menu”，弹出Rail Unit Creator对话框，选择合适得行走轴参数，然后点击Exec按钮创建行走轴。
Rail Unit Creator对话框中行走轴参数说明
Type：机器人系列
Cable：机器人位于行走轴上的位置
Length：行走轴长度
Name：行走轴名称
四、行走轴仿真运行
1.打开虚拟示教器，将机器人切换为手动运行模式。然后点击FCTN→TOGGLE SUB GROUP，激活机器人行走轴。
2.虚拟示教器中点击SHIFT按钮，然后再点击+X或-X按钮，可以控制机器人行走轴沿着滑台移动。
更多信息请咨询：安川机器人
