1、丢失个别轴的原点。

2、丢失所有轴原点。

解决方案：

● 全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。

● 各轴单**建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。

无论进行全部轴同时创建还是各轴单**建

在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。

若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。

唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。

原点校准几个基本点要理清：

1）示教模式

2）至少拥有管理权限

3）关节坐标系下进行

校准步骤

1、关于安川工业机器人全轴原点校准

原点数据丢失后即显示 “*”

1）选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；

2）选择子菜单中的“原点位置”；

3）如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；

4）选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。

2、关于单轴或几个轴的原点位置校准

丢失原点数据的对应轴组出现 “*”

1）选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；

2）选择子菜单中的“原点位置”；

3）如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；

4）各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。