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详解各类工业机器人——安川机器人
（1）龙门式搬运机器人
它的坐标系主要由 x 轴、 y 轴和 z 轴组成。 广泛应用于生产线搬运、机床装卸等领域。 它可以根据负载和吨位进行移动，并且可以通过笛卡儿坐标系进行编程，方便快捷，因此被广泛应用于大批量生产过程，如生产线转移和机床装卸等。
（2）悬臂搬运机器人
它主要由X的坐标系X轴，Y轴和Z轴元件。它也可以采取与不同的应用程序的结构的形式。水平广泛应用于机床，机械工具和特定于机器的内部垂直压力机装置和自动装载和卸载的热处理机。
它的坐标系主要由 x 轴、 y 轴和 z 轴组成。 随着应用的不同，也可以采取相应的结构形式。 主要用于三维图书馆类，如自动文件存取、自动银行保管箱存取系统。
（4）臂式机器人
它主要由X的坐标系X轴，Y轴和Z轴元件。 Z轴主升降，也称为主轴。 Y轴主要应用于通过滑轨，连接到X轴端的控制器，其绕X轴的旋转，4轴来实现。在国内外厂家广泛使用，这是理想的替代关节型机器人，但是负载是相对于多关节型机器人的程度小。
（5）关节式装卸机器人
铰接式运输机器人是当今工业中*常见的机器之一。 它有5 ~ 6把斧头，其作用类似于人的手臂。 它具有结构紧凑、空间小、相对工作空间大、自由度高的特点，几乎适用于任何轨迹或工作角度。
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