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浅谈！安川机器人的机械结构
虽然安川机器人的控制系统非常先进和完善，但其技术动作必须通过机械机构来实现。也就是说，在一个工作步骤或操作期间，所有工件的辅助运动是由机械机构进行的。例如：焊接机器人的承载式移动工作机移动到焊缝的起点，根据给定的速度和路线完成焊接动作，退出焊接区域并返回到初始位置。该系列动作的执行机构是一套基本的单坐标模块——导管架、支架、导轨和杆件等。
单坐标模块安装在沿第二坐标移动的车厢上，车厢本身的导轨安装在活动底座上。模块的合理组合，使机械机构不仅可以在同一水平面上焊接直线焊缝，还可以焊接闭合直线焊缝，以及多通道焊缝或多个形状复杂的焊缝。不同的单坐标模块组合可以得到不同的运动模式和运动配置。
在焊接机器人焊接生产中，当需要单坐标模块有旋转运动时，根据焊接接头形式，焊缝形状，结构特点等要求，单坐标模块可以绕第二坐标轴旋转。显示了焊接模块的线性和旋转运动的配置以及它可以焊接的焊缝形状。
焊接机器人机械机构元件具有梁，柱，支架，框架，底座，指南，控制杆，凸轮，闩等。知识对这些机构，即使将来不直接参与设计和机器人工作的制造，但是当焊接工装设计，可以得到启发。
在设计或系列化焊接工装和其他加工方法（如机械制造和切割）时，当使用单个坐标模块组装复杂的直线或曲线移动机器时，也应遵循此原则。
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