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分析！安川机器人伺服驱动器原理
编码器的作用
①检测电气角度（或磁极）
为了使电机均匀地连续旋转，需要检测转子的电气转动角度，通入该位置所需的电流，其作用是检测该位置。
②检测负载位置和速度
作用是检测反馈控制（伺服本质）必不可少的位置、速度。
控制部的构成
环路是由位置控制部、速度控制部、电流控制部发出的指合→控制部→输出→指令反馈所形成的闭合回路。
电流回路在伺服器内闭合，位置回路、速度回路向伺服驱动外输出。
位置控制部的构成
位置决定量是脉冲数，位置决定速度是单位时间（秒）的脉冲量。
（PPS:Pulse/Second）
·输人的脉冲量与反馈的脉冲数量相一致时，这才完成了位置决定这一构成。
·在位置控制部中，因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算，所以有一个计数器。
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