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安川机器人外部IO启动运行步骤详解！
安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。
安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表
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信号
名称
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连接编号
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双路输入内容
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出厂设定
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SAFF1+
SAFF1-
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1
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安全插销：如果打开安全栏的门，用此信号切断伺服电源。连接安全栏门上的安全插销的联锁信号。如输入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。
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用跳线短接
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2
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SAFF2+
SAFF2-
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3
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4
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EXESP1+
EXESP1-
EXESP2+
EXESP2-
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5
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外部急停：用来连接一个外部操作设备的外部急停开关。入此联锁信号，则切断伺服电源。当此信号接通时，伺服电源不能被接通。注意这些信号在示教模式下无效。
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用跳线短接
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6
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7
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8
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EXDSW1+
EXDSW1-
EXDSW2+
EXDSW2-
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9
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外部安全开关：当两人进行示教时，为没有拿示教编程器的人连接一个安全开关。
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用跳线短接
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10
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11
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12
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FST1+
FST1-
FST2+
FST2-
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13
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维护输入：在示教模式时的测试运行下，解除低速极限。短路输入时，测试运行的速度是示教时的100%速度。输入打开时，在SSP输入信号的状态下，选择第1 低速（16%）或者选择第2 低速（2%）。
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开路
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14
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15
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16
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SSP+
SSP-
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17
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选择低速模式：在这个输入状态下，决定了 FST （全速测试）打开时的测试运行速度。
打开时：第 2低速 （2%）
短路时：第 1低速 （16%）
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18
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EXHOLD+
EXHOLD-
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19
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外部暂停：用来连接一个外部操作设备的暂停开关。如果输入此信号，则程序停止执行。当输入该信号时，不能进行启动和轴操作
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用跳线短接
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20
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EXSVON+
EXSVON-
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21
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外部伺服 ON ：连接外部操作机器等的伺服 ON开关时使用。通信时，伺服电源打开。
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用跳线短接
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22
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SYSRUN+
SYSRUN-
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23
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SYSRUN 信号：根据SYSRUN信号判断DX200控制柜的正常/异常状态时使用
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开路
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24
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ONEN11+
ONEN11-
ONEN12+
ONEN12-
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25
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伺服接通启用：在机器人系统分为多个伺服区域时，单独开启/关闭各区域的伺服电源的功能。使用此信号连接。
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跳线短接
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26
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27
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28
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ONEN21+
ONEN21-
ONEN22+
ONEN22-
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29
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30
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31
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32
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ONEN31+
ONEN31-
ONEN32+
ONEN32-
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33
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34
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35
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36
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ONEN41+
ONEN41-
ONEN42+
ONEN42-
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37
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38
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39
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40
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OT21+
OT21-
OT22+
OT22-
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41
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外部轴超程 ：外部轴等机器人本体以外部分要防超程使用。
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开路
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42
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43
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44
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OT31+
OT31-
OT32+
OT32-
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45
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46
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47
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48
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OT41+
OT41-
OT42+
OT42-
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49
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50
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51
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52
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PPESP3+
PPESP3-
PPESP4+
PPESP4-
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53
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急停按钮接点输出：示教编程器急停按钮的触点输出时使用。
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开路
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54
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55
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56
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PBESP3+
PBESP3-
PBESP4+
PBESP4-
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57
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在输出DX200控制柜门前的急停按钮触点时使用。
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开路
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58
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59
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60
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GSIN11+
GSIN11-
GSIN12+
GSIN12-
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61
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通用安全输入 ：通用安全输入信号用于安全逻辑回路功能。
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打开
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62
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63
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64
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GSIN21+
GSIN21-
GSIN22+
GSIN22-
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65
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66
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67
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68
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GSOUT11+
GSOUT11-
GSOUT12+
GSOUT12-
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69
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通用安全输出：通用安全输出信号用于安全逻辑回路功能。
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打开
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70
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71
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72
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GSOUT21+
GSOUT21-
GSOUT22+
GSOUT22-
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73
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74
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75
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76
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GSEDM1+
GSEDM1-
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77
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78
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GSEDM2+
GSEDM2-
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79
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80
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+24V2U3
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81
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DC+24V2 输出端子
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打开
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82
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92
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93
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024V2
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83
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DC+24V2 输出端子
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打开
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84
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94
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95
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AXDIN_COM
AXDIN1
AXDIN2
AXDIN3
AXDIN4
AXDIN5
AXDIN6
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85
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直接输入（伺服）：输入搜索功能等快速响应信号时使用。
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打开
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86
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87
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88
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89
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90
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91
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AIN_COM
AXIN1
AXIN2
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96
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通用输入（伺服） ：输入搜索功能等快速响应信号时使用。
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打开
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97
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98
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AXOUT1
AXOUT2
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99
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通用输出（伺服）：向外部输入信号时使用。
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打开
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100
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二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）
1、通用IO基板插头外接
（1）电箱背板插头
（2）外接实物图
（3）机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）
机器人通用输出入连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输出入插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）
以上就是小编为您整理的内容啦！希望能对您有所帮助！
详情点击安川机器人
