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一、焊枪位置记录
1.依次点击“视图”菜单→“工具栏”，然后勾选“State Management Tools”，管理工具条显示出来。
2.点击State Management Tools工具条中的“Create Positions of Products and Resources”命令按钮，点击左侧浏览树中的机器人X型焊枪，在弹出的对话框中Name of the Position下输入X型焊枪相对于焊枪支架的位置名称（如XGun On Deposite），然后在左侧浏览树中点击机器人X型焊枪支架，然后点击确实按钮。此时，X型焊枪相对于焊枪支架的位置被记录下来。
3.参考上述步骤，记录机器人C型焊枪相对于焊枪支架的位置。
二、焊枪安装到机器人
1.Robot Management工具条中点击“Set Tool”命令按钮，分别点击机器人与X型焊枪，勾选“External Axes”选项，然后点击应用按钮，焊枪安装到机器人上。
2.查看焊枪安装到机器人上的姿态，并对其做出调整，确认无误后点击确定按钮，焊枪被成功安装到机器人上。
3.在安装C型焊枪之前，我们首先要将X型焊枪从机器人上拆下来，然后将其恢复到摆放位置。左侧浏览树中展开机器人IRB_6640_180_255下的Mounted Devices节点，右击其下的X_SpotGun，在弹出的快捷菜单中点击“UnMount Device”，X型焊枪从机器人上拆了下来。
4.点击State Management Tools工具条中的“Synchronize Position”命令按钮，然后在左侧浏览树中点击X型焊枪下记录的相对位置节点XGun On Deposite，焊枪恢复到摆放位置处。
5.参考上述步骤，将C型焊枪安装到机器人上，安装完成后将其重新恢复到摆放位置处。
6.机器人焊枪安装完成，点击“保存”按钮，保存仿真工作进度。
4.点击State Management Tools工具条中的“Synchronize Position”命令按钮，然后在左侧浏览树中点击X型焊枪下记录的相对位置节点XGun On Deposite，焊枪恢复到摆放位置处。
5.参考上述步骤，将C型焊枪安装到机器人上，安装完成后将其重新恢复到摆放位置处。
6.机器人焊枪安装完成，点击“保存”按钮，保存仿真工作进度。
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