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一、设置当前TCP为机器人末端
在机器人的Tool Profile(s)下将Default设置为Set as Current，即设置机器人末端为当前TCP。
二、创建X型焊枪取枪程序
右侧Sequence工具条中使用“New Task”命令按钮，为机器人创建X型焊枪取枪程序，并将其重命名为Pick_X。
三、X型焊枪安装示教编程
1.右侧Tag工具条中使用“New Tag Group”命令按钮，在ResourcesList资源节点下创建焊枪取放示教点坐标组，将其重命名为X_PD。
2.Robot Management工具条中点击“Teach a device”命令按钮，打开机器人示教对话框，选择创建的机器人取枪程序Pick_X，然后在焊枪取放示教点坐标组X_PD下创建Via Point类型示教点，作为机器人Home点。
3.点击X型焊枪支架下的焊枪安装参考坐标系Custom1，机器人移动到X型焊枪安装位置处，调整机器人各轴姿态，然后在示教编程对话框中在焊枪取放示教点坐标组X_PD下创建Process类型示教点。
5.将机器人移动到焊枪取枪点位置处，然后把机器人TCP向上移动60mm。示教编程对话框中在机器人取枪点之后示教此点为Via Point类型点，作为机器人取枪后的过度点。
6.机器人示教编程对话框中点选机器人Home点程序，点击右侧的“Copy Operation”按钮，再点击取枪后过度点，然后点击“Paste After”按钮，在其后复制粘贴一个机器人Home点程序。
7.点选机器人取枪示教点程序，然后右击鼠标，在弹出的快捷菜单中依次点选“Motion”→“LIN”，将此程序的运动形式修改为直线运动。同理，将机器人取枪后过度点程序也修改为直线运动形式。
四、X型焊枪取枪指令添加
1.示教编程对话框中点选机器人取枪点程序，然后点击上方的“Op”，在弹出的Add a Process Operation对话框中Robot Actions下点选“ToolPick”指令，将其移动到Operation Members栏下，点击Next按钮。
2.在弹出的新界面中左侧选择栏中点选添加的机器人指令“ToolPick”，右侧的MountTool下的Device To Mount后点选机器人X型点焊焊枪X_SpotGun，Tool Profile后点选Default，点击Finish按钮，机器人安装焊枪指令添加完成。
3.此时在机器人取枪程序Pick_X的取枪任务下添加了ToolPick指令，同时在软件工作区机器人取枪点处出现工具安装指令图标。示教编程对话框中点击Sim
4.仿真运行完成后可以使用State Management Tools工具条中的“Synchronize Position”命令将焊枪位置恢复到焊枪支架上。
五、创建X型焊枪放置程序
左侧浏览树下机器人Program的TaskList下复制粘贴机器人取枪程序Pick_X，然后在复制程序的属性设置对话框中General标签下，设置程序名称为Drop_X，作为机器人放置焊枪指令。
Operation Order标签下使用右侧的“Reverse Operations”命令，将示教指令Operation.3与Operation.4进行顺序交换。
注：以上步骤对于机器人工具安装与放置程序的编写具有普遍适用性，编写程序时只需要编写安装或放置其中一项功能程序即可，然后复制粘贴编写的程序，将其中的指令点前后的过度点进行两两交换即可。
六、X型焊枪放置指令添加
1.左侧浏览树下右击创建的放置焊枪指令Drop_X，依次选择“Drop_X对象”→“编辑”，在弹出的指令添加对话框中将工具安装指令ToolPick移出，添加工具拆除指令ToolDrop，点击Next按钮。
2.在弹出的新界面中左侧选择栏中点选添加的机器人指令“ToolDrop”，右侧的MountTool下的Device To Mount后点选机器人X型点焊焊枪X_SpotGun，Tool Profile后点选Default，点击Finish按钮，机器人拆除焊枪指令添加完成。
七、C型焊枪安装放置程序创建与示教编程
参考上述机器人取放X型焊枪示教编程步骤，为机器人创建C型焊枪取放程序。
更多信息请咨询：安川机器人
