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安川码垛机器人作业示教步骤
(1)示教前的准备
1）确认自己和机器人之间保持安全距离。2 )机器人原点确认。
(2)新建作业程序
点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作 业程序，如“Spot sheet ’ 。
(3)程序点的登录
在示教模式下，手动操作移动关节式。码垛机器人轨迹设定程序点1至程序点8(程序点1和程序点8设置在同一点可提高作业效率)，此外程序点1至程序点8需处与工件、夹具互不干涉位置。
( 4 )设定作业条件
设定码垛参数码垛参数设定主要为TCP设定、物料重心设定、托盘坐标系设定、末端执行器姿态设定、物料重量设定、码垛层数设定、计时指令设定等。
（5 )检查试运行
确认码垛机器人周围安全，作进行跟踪测试作业程序跟踪测试: 1 )打开要测试的程序文件。2 )移动光标到程序开头位置。3 )按住示教器上的有关[跟踪功能键]，实现码垛机器人单步或连续运转。
(6 )再现码垛
1 )打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的[模式开关]设定到“再现/自动”状态。
2)按示教器上[伺服ON按钮]，接通伺服电源。
3)按[启动按钮]，码垛机器人开始运行。
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